První Generace vozu Lexus RX byla známá svým elegantním a robustním designem. Klíčovými prvky karoserie byly aerodynamicky tvarované přední nárazníky, které zajišťovaly lepší proudění vzduchu, a stylové boční prahy, které podtrhovaly sportovní charakter vozu. Kvalitní zadní světlomety a výrazná masky chladiče dodávaly vozu na dynamice a moderním vzhledu. Všechny tyto prvky se podílely na celkové atraktivitě a funkčnosti tohoto modelu.